Sujet du stage : évaluation et validation de la décision d’un véhicule autonome par simulation

Au sein de l’Institut de Recherche Technologique SystemX, situé au cœur du campus scientifique d’excellence mondiale de Paris-Saclay, vous prendrez une part active au développement d’un centre de recherche technologique de niveau international dans le domaine de l’ingénierie numérique des systèmes. Adossé aux meilleurs organismes de recherche français du domaine et constitué par des équipes mixtes d’industriels et d’académiques, ce centre a pour mission de générer de nouvelles connaissances et solutions technologiques en s’appuyant sur les percées de l’ingénierie numérique et de diffuser ses compétences dans tous les secteurs économiques.

Vous serez encadré par un ingénieur-chercheur SystemX de l’équipe Ingénierie Système et Sûreté de Fonctionnement.

Vous travaillerez au sein du projet de recherche SystemX “Autonomous Driving Simulation & Validation” – ASV – dont les partenaires industriels sont AVSimulation, Renault, SYSTRA, SNCF et le partenaire académique NTU- Singapour (Nanyang Technological University).

Le poste est basé à l’IRT SystemX – Palaiseau

Présentation du sujet du stage

Objectifs du stage
L’objectif principal du stage est de contribuer à l’évaluation de la partie logiciel de la conduite autonome à l’aide de la simulation. Une chaine d’outils de simulation mise en œuvre au cours du projet ASV sera utilisée durant le stage afin de réaliser cette évaluation. La chaine d’outils de simulation est constituée d’un simulateur (SCANeR Studio, Carla, SVL) et des logiciels de conduite autonome (AD) Autoware ou Apollo Baidu.
Dans le cadre du stage, nous nous concentrons sur l’évaluation du module de décision de l’AD, appelé aussi « System Under Test » (SUT), et les autres informations nécessaires à l’évaluation seront obtenues directement à partir du simulateur. Cette évaluation sera effectuée pour un ensemble de scénarios et de cas d’utilisation pertinents qui sont définis avec l’ensemble des partenaires du projet. Un intérêt particulier sera porté aux intersections en zone urbaine. L’évaluation du module de décision sera faite à l’aide de métriques mathématiques tels que le Time-To-Collision (TTC) [1] ou le Post-Encroachment Time (PET) [2]. Une étude bibliographique approfondie sera réalisée au cours du stage afin de définir les métriques appropriées à notre cas d’étude.

Missions

  • Participer à la définition des scénarios pertinents et des cas d’usage ;
  • Mettre en œuvre les scénarios définis dans l’environnement du simulateur ;
  • Tester l’AD et le simulateur en utilisant la co-simulation ;
  • Participer à la définition des métriques pour évaluer le module de décision de l’AD ;
  • Rédiger un rapport décrivant les détails de chaque étape et justifiant les choix envisagés ;
  • Participer, si possible, à la publication de cet ouvrage dans des conférences internationales.

Références bibliographiques sur le sujet :

  1. Bouton, A. Cosgun and M. J. Kochenderfer, « Belief state planning for autonomously navigating urban intersections, » 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2017, pp. 825-830, doi: 10.1109/IVS.2017.7995818.
  2. Wishart, J., Como, S., Elli, M., Russo, B. et al., « Driving Safety Performance Assessment Metrics for ADS-Equipped Vehicles, » SAE Int. J. Adv. & Curr. Prac. in Mobility 2(5):2881-2899, 2020, doi: 10.4271/2020-01-1206.

Profil et compétences

De formation : BAC +5/école d’ingénieur 3ème année, dans le domaine de l’automatique, de la robotique ou de l’informatique.

Compétences : 

  • Simulation automobile
  • ROS/Python
  • Véhicule autonome

Aptitudes personnelles :

  • Bon relationnel
  • Travail en collaboration
  • Autonomie

Informations clés

Durée du stage : 6 mois
Date de démarrage envisagée : janvier 2022
Localisation du poste : Cluster Paris Saclay (91)
Référence de l’offre à mentionner dans l’objet de votre e-mail de candidature : DSR-2022-03-ASV


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