Méthodes et outils pour la simulation de la sécurité du véhicule autonome

KEYWORDS : IRT SystemX, modélisation et simulation de systèmes, capteurs intelligents, ADAS, fusion de données, véhicule autonome, programmation (Matlab, C++, Python…)

Contexte

L’IRT SystemX est un institut de R&D thématique interdisciplinaire rassemblant les compétences de l’industrie, et de la recherche publique dans une logique de co-investissement public-privé : Renault, PSA, Valeo, Continental, Campus Paris-Saclay, INRIA, Institut Mines Telecom, Systematic Paris-Region, etc.

STAGE : Fusion de données multi-capteurs pour la détection des obstacles routiers

Dans le cadre du projet SVA « Simulation pour la sécurité du véhicule autonome » nous mettons en place des algorithmes de contrôle, basés sur des modèles de décisions, pour le véhicule autonome. Les modèles de décisions perçoivent et interprètent l’environnement routier autour du véhicule via un ensemble de capteurs basés sur différentes technologies (GPS, radar, Lidar, Caméra, …).
La précision des données issues de ces capteurs peut être dégradée par différents phénomènes physiques et météorologiques (soleil, brouillard, pluie, neige, …). La sensibilité de chaque capteur à ces phénomènes physiques et météorologiques diffère selon la technologie utilisée pour concevoir ce dernier.
L’altération des données capteurs, due aux différentes perturbations, peut engendrer une mauvaise interprétation de l’environnement routier ce qui peut générer des situations dangereuses voire critiques pour le véhicule autonome (exemple, l’accident mortel du véhicule tesla survenu le 7 mai 2016 en Floride).
Une solution pour rendre robustes et fiabiliser les informations utilisées par les algorithmes de décision, est de fusionner les données issues de plusieurs capteurs de plusieurs technologies.
C’est dans ce contexte que le sujet de stage s’inscrit. En effet, nous souhaitons mettre en place un algorithme de fusion de données, issues d’une caméra et d’un radar, pour la détection d’obstacles routiers.
Pour cela, le stagiaire est amené à explorer plusieurs stratégies afin de choisir celle qui répond au mieux aux besoins du projet.

Vos missions seront les suivantes :

  • Réaliser un état de l’art sur les caméras intelligentes  et les radars dans le domaine de l’automobile ;
  • Réaliser un état de l’art sur les algorithmes de fusion de données utilisés pour la détection d’obstacles routiers ;
  • Mettre en place un algorithme de fusion de données entre une caméra et un radar pour alimenter un algorithme de décision pour le véhicule autonome ;

Le profil recherché : BAC +5 dans les domaines de l’automatique, de la robotique et de l’informatique industrielle, pour un stage de 6 mois environ sur le site de l’IRT SystemX à Palaiseau.

Vos compétences sont :

  •  Matlab-Simulink, Visual Studio C++, Python;
  • Modélisation des systèmes, Filtre de Kalman et/ou ses dérivées (EKF, UKF, DD1, DD2, …), la théorie des croyances (Dempster, Shafer), lois de probabilités et variables aléatoires ;
  • Physique des Capteurs : Caméra, Radar
  • Protocoles et bus de communication : bus CAN, …
  • La maîtrise de SCANeR et/ou RTMaps serait un plus

Vos aptitudes personnelles sont : Un degré important d’autonomie et d’initiative, forte capacité d’adaptation, bon niveau en anglais, capacités de synthèse à l’écrit et à l’oral.

Référence : STAGE_2016_SVA_24_001

Pour postuler : stages@irt-systemx.fr